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Démarrage rapide avec les robots Poppy Humanoid et Poppy Torso

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Construire le robot

Commencez par vérifier que vous avez bien reçu toutes les pièces (liste pour Poppy Humanoid et Poppy Torso). Les boites avec un moteur Dynamixel contiennent un câble de 20cm et un palonnier correspondant au moteur (HN07-N101 pour les MX-28 et HN05-N102 pour les MX-64), donc vous avez bien tous les éléments de la liste de matériel officielle.

Munissez vous des outils suivants: clés allen de taille 1.5, 2 et 2.5 mm, tournevis cruciforme (pas trop large et assez long de préférence), mini tournevis plat (pour le bornier de l’amplificateur), pince plate (et éventuellement une brucelle).

Voilà, c’est parti ! Aidez vous de notre guide d’assemblage ou allez directement voir les vidéos de montage. Vous pouvez aussi aussi flasher directement le module eMMC de la carte Odroid avec cette image système (pour Poppy Humanoid) ou celle-ci (pour Poppy Torso).

Prévoyez au moins deux jours de travail et un ordinateur sur lequel vous installerez Herborist ou Dynamixel Wizard, afin d’adresser les moteurs.

Programmer le robot

Le guide de démarrage rapide donne un petit apperçu de toutes les manières de programmer.

Vous pouvez également développer directement sur le robot en utilisant les ipython notebooks. Dans une console dans le robot, entrez (voir la partie ‘setup the Odroid board’ dans le guide d’assemblage pour l’utilisation de ssh):

ipython notebook –ip 0.0.0.0 –no-mathjax –no-browser

Dans votre ordinateur, ouvrir la page http://poppy.local:8888/tree/dev/poppy-humanoid/software/notebooks ou http://poppy.local:8888/tree/dev/pypot/samples/notebooks dans votre navigateur.

Vous pouvez aussi programmer votre robot avec Snap! (logiciel de programmation graphique), et Pypot (la librairie permettant de contrôler les servomoteurs Dynamixel depuis Python). Vous pouvez aussi vous entraîner à enregistrer et rejouer des mouvements.

Vous pouvez aussi utiliser le simulateur V-rep.

Construire une créature Poppy

Le monde de Poppy ne se limite pas aux robots Poppy Humanoid, Poppy Torso et Ergo! Tous les robots construits dans le même esprit open source et utilisant la librairie Pypot peuvent être considérés comme des créatures Poppy.

Exemples de nouvelles créatures avec la plateforme Poppy

Si vous voulez simplement réimprimer une pièce ou modifier un robot existant, vous trouverez les modèles des pièces ici.

Si vous voulez construire une toute nouvelle créature, voici quelques conseils.

Participer à la communauté

La communauté fait partie intégrante du projet Poppy. N’hésitez pas à présentez vos travaux, partager votre code et demander de l’aide sur le forum, ni à améliorer le code source de Pypot ou des robots Poppy. On compte sur vous !

Flasher une image système sur le module eMMC de la carte Odroid U3

Le module eMMC contient l’ensemble du système d’exploitation et de vos données. Elle est lue par la carte Odroid U3 qui fournit toutes les interfaces (USb, ethernet…) pour utiliser ces données.

Flasher une image système sur le module eMMC permet de mettre en place le système d’exploitation lors d’une première installation (ainsi que toutes les librairies Poppy si vous utilisez les images mises à disposition par nos équipes) ou de revenir à un état connu après une corruption.

Attention, cette manipulation efface définitivement les données présentes sur le module, donc sauvegardez ailleurs (sur un serveur ou une clé USB) tout ce que vous souhaitez conserver.

Avec Linux ou Mac

  • Téléchargez l’image système de votre choix (voir construire le robot pour les images des robots Poppy Humanoide et Poppy Torso)
  • Décompressez l’image: unxz image-name.img.xz Vous obtenez un fichier .img
  • Listez les disques disponibles: df -h
  • Branchez le module eMMC sur son adaptateur et connectez l’adaptateur à votre ordinateur. Puis relancez la commande précédente. Le ou les nouveaux disques (par exemple /dev/sdc1 et /dev/sdc2) correspondent au module eMMC. Notez le nom du ou des disques (s’il y en a plusieurs, il faut enlever le nombre à la fin pour n’obtenir qu’une adresse, par exemple /dev/sdc ).
  • Pour chacun de ces disques, « éjectez » les logiciellement: umount <nom-du-disque-avec-le-numero> La commande df -h ne doit plus les montrer mais le module est toujours connecté à l’ordinateur
  • Attention, cette commande mal exécutée peux vous faire perdre vos données !! sudo dd if=<nom-de-l-image> of=<nom-du-disque>
    if (input file) contient le nom de l’image décompressée (le fichier .img) et of (output file) est le nom du disque sans numéro que vous avez noté dans une étape précédente. L’écriture de l’image peux durer une quarantaine de minutes.
  • Branchez le module eMMC sur la carte Odroid U3, alimentez la carte et connectez la au réseau avec un câble ethernet. Elle doit apparaître sur le réseau avec le nom poppy.local (si vous utilisez une de nos images). Vous pouvez maintenant mettre à jour les différentes librairies puis travailler avec votre robot Poppy Humanoide ou Poppy Torso !

Avec Windows

  • Téléchargez l’image système de votre choix (voir construire le robot pour les images des robots Poppy Humanoide et Poppy Torso)
  • Décompressez l’image avec le logiciel de votre choix (par exemple 7zip). Vous obtenez un fichier avec l’extension .img
  • Téléchargez et installez le logiciel Win32 Diskimager.
  • Branchez le module eMMC sur son adaptateur et connectez l’adaptateur à votre ordinateur.
  • Lancez disk imager en temps qu’administrateur. Sélectionnez l’image système (le fichier .img) et le disque à flasher. Attention, un mauvais choix peux vous faire perdre vos données !!. Attendez que l’écriture soit terminée.
  • Branchez le module eMMC sur la carte Odroid U3, alimentez la carte et connectez la au réseau avec un câble ethernet. Elle doit apparaître sur le réseau avec le nom poppy.local (si vous utilisez une de nos images). Vous pouvez maintenant mettre à jour les différentes librairies puis travailler avec votre robot Poppy Humanoide ou Poppy Torso !