Un interview avec Bram Vanderborght

Baxter dans l’éducation : entretien avec Bram Vanderborght

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Baxter comme outil pédagogique ? Dans cette interview, Bram Vanderborght, du groupe de recherche Robotics & Multibody Mechanics (VUB), nous en dit plus.


Génération Robots : Tout d’abord, pour ceux qui ne vous connaissent pas, pouvez-vous vous présenter et nous expliquer le travail de votre département au sein de l’université ?


Bram Vanderborght : Je dirige le groupe de recherche Robotics & Multibody Mechanics de la Vrije Universiteit Brussel (VUB), conjointement avec le professeur Lefeber. Depuis 1995, nous nous intéressons au développement et au contrôle d’actionneurs compliants pour des applications de sécurité et d’efficacité énergétique au service de l’interaction homme-robot.

Nos travaux se concentrent sur le domaine de la santé : exosquelettes d’assistance et de rééducation, prothèses et robots sociaux utilisés en thérapie. Divers concepts peuvent également être appliqués à l’industrie de la fabrication, qui compte désormais parmi nos priorités, notamment dans le cadre du centre de recherche flamand Flanders Make.

Groupe Claxon de la VUB


Génération Robots : Qu’est-ce qui vous a amené à enseigner la robotique et à devenir chercheur dans ce domaine ?


Bram Vanderborght : Enfant, j’étais déjà passionné de mécanique, et je construisais mes propres avions et bateaux télécommandés. En préparant ma thèse, j’ai eu l’occasion de travailler sur le robot bipède Lucy, actionné par des muscles pneumatiques. Mon intérêt pour la robotique n’a cessé de croître depuis.


Génération Robots : Quelles recherches menez-vous dans le domaine de la robotique ?


Bram Vanderborght : Nous nous concentrons sur l’interaction homme-robot dans le but d’aider les hommes sur les plans physique et cognitif, et non de les remplacer.

Interaction homme-robot avec Baxter

Nous sommes un département d’ingénierie mécanique et nous aimons construire nos propres robots. Nous disposons de nombreux prototypes dans notre laboratoire.

Nous menons nos recherches au sein d’équipes pluridisciplinaires comprenant des psychologues, des physiothérapeutes, des sociologues et des philosophes. Nous avons récemment lancé l’initiative Brubotics de la VUB, qui rassemble tous les groupes de recherche ayant trait à l’ingénierie (robotique, IA, capteurs), et aux sciences humaines et sociales.


Génération Robots : Selon vous, qu’est-ce qui rend la robotique collaborative aussi spéciale ?


Bram Vanderborght : Les robots collaboratifs nous permettent de répondre aux enjeux de société importants que sont le vieillissement de la population active et la relocalisation de la production. Ils auront un rôle à jouer dans le développement des Usines du futur, mais aussi dans celui des Produits du futur.

L’évolution de la robotique au cours de la dernière décennie est un sujet fascinant, et je suis curieux de voir ce que le futur, qu’elle aura contribué à bâtir, nous réserve.


Génération Robots : Concernant Baxter et son SDK, sur quels critères avez-vous choisi cette solution plutôt qu’une autre ?


Bram Vanderborght : Étant donné que Baxter est doté d’actionneurs élastiques de série (donc compliants), il nous permet de tester divers algorithmes de contrôle sur une plate-forme matérielle sûre et relativement peu coûteuse. Grâce à l’intégration ROS (Robot Operating System), nous pouvons facilement accéder à tous les paramètres requis pour le contrôle et établir une connexion avec d’autres appareils. Je suis convaincu que les applications pour robot deviendront un jour essentielles.


Génération Robots : Baxter répond-il à vos attentes en matière d’enseignement et d’apprentissage ?


Bram Vanderborght : Nous l’avons reçu il y a très peu de temps, mais les étudiants en sont très contents. Il les incite à développer des programmes qui auront des applications concrètes.


Génération Robots : Les premiers pas avec Baxter ont-ils été faciles ?


Bram Vanderborght : Grâce à notre postdoctorant Carlos Rodriguez Guerrero, qui a une grande expérience de ROS, les débuts ont été très simples. Génération Robots nous a également aidés à résoudre quelques problèmes. Dans l’ensemble, je dirais qu’il est très facile de se lancer avec Baxter. On trouve aussi de nombreuses informations sur le wiki.


Génération Robots : Ce robot est-il un bon choix pour travailler avec des étudiants ?


Bram Vanderborght : L’an dernier, nous avons préparé une thèse de master sur le robot Baxter de notre partenaire Sirris, et cette année encore, un autre étudiant a pris ce robot pour sujet. Maintenant que nous commençons à avoir une bonne expérience du robot, nous allons sûrement l’inclure dans d’autres cursus et projets d’études.

Baxter dans l'éducation


Génération Robots : D’après vous, quelles sont les limites de Baxter et de son SDK ? Que faudrait-il améliorer à l’avenir ?


Bram Vanderborght : L’une des limites est peut-être le manque de documentation générale en C++. Tous les exemples disponibles par défaut sont écrits en Python, un langage de script qui n’est pas le mieux adapté aux applications complexes utilisant des frameworks de contrôle en temps réel comme Orocos, par exemple.

Néanmoins, ce n’est pas vraiment un problème, car Baxter est compatible ROS : on peut donc facilement trouver comment le faire fonctionner. L’une des choses qui pourraient être améliorées, c’est le simulateur, qui n’est pas encore vraiment au point. Il faudrait travailler dessus dans un futur proche.


Génération Robots : Selon vous, quels sont les avantages pour vos étudiants et chercheurs ?


Bram Vanderborght : Pour moi, il est important que les étudiants et les chercheurs puissent travailler sur du matériel concret. S’ils ne font que des simulations, ils ne seront jamais confrontés aux défis du monde physique réel. Nous souhaitons également valider nos recherches auprès d’utilisateurs finaux et tester nos robots en dehors de notre laboratoire.


Génération Robots : Comment décririez-vous votre projet de recherche sur Baxter Research ?


Bram Vanderborght : L’industrie de la fabrication à Bruxelles et en Flandre est clairement intéressée par le potentiel des robots de coworking tels que Baxter, dans l’objectif d’assister les ouvriers dans leur travail et non de les remplacer.

Les fournisseurs de solutions technologiques et les intégrateurs de robots sont également tentés d’explorer ce nouveau marché. Nous travaillons avec plusieurs partenaires industriels et académiques, ainsi qu’avec les centres de recherche iMinds (projet Claxon) et Flanders Make, à l’introduction de robots de coworking dans les usines.


Génération Robots : Quels résultats attendez-vous de ce projet de recherche ?


Bram Vanderborght : Nous voulons développer des outils technologiques favorisant la collaboration homme-robot, mais aussi étudier l’acceptation sociale de ces technologies par les ouvriers et les syndicats.


Génération Robots : Avez-vous créé un tutoriel avec Baxter et si oui, acceptez-vous de le partager avec nous ?


Bram Vanderborght : Le résultat du premier projet MA1 (projet de 4ème année d’études en ingénierie) est disponible à l’adresse suivante :
http://sdk.rethinkrobotics.com/wiki/Baxter_Pick_And_Learn

Le robot Baxter et ses accessoires sont disponibles chez Génération Robots


Baxter Research Robot


Baxter Research Robot

Préhenseur électrique pour robot Baxter Research


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Piédestal mobile pour robot Baxter Research


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Base mobile pour le robot Baxter


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